按运动元件摩擦性质的不同，轴承可分为滚动轴承和滑动轴承两大类。其中滚动轴承已经标准化、系列化，但与滑动轴承相比它的径向尺寸、振动和噪声较大，价格也较高。
旋转支承也是滚动轴承的一种，滚动轴承是将运转的轴与轴座之间的滑动摩擦变为滚动摩擦，从而减少摩擦损失的一种精密的机械元件。滚动轴承一般由外圈、内圈、滚动体和保持架四部分组成，严格的说是由外圈、内圈、滚动体、保持架、密封、润滑油六大件组成。简单来说，只要具备外圈、内圈、滚动体就可定义为滚动轴承。按滚动体的形状，滚动轴承分为球轴承和滚子轴承两大类。
轴瓦是轴承的一部分，是滑动轴承和轴接触的部分，非常光滑，一般用青铜、减摩合金等耐磨材料制成，在特殊情况下,可以用木材、塑料或橡皮制成。也叫“轴衬”，形状为瓦状的半圆柱面。
旋转支承上各部件的组合方能满足整体的运转支撑需求，单个组合结构的性能就不容忽视。在轴承的载荷大小和方向经常变化之处，轴瓦表面所受的压力是不断变化的。轴瓦是轴承上直接与轴颈接触的零件，因而是轴承的重要组成部分。由于轴颈的材料常用各种不同品种的钢材，因而轴瓦的材料，就应当选用那些与轴颈相互靡擦时，摩擦系数小和磨损少的减摩耐磨材料。